概述

Unity的NavMesh在生成寻路网格后，网格多边形是不规则的，要如何沿着直线前进呢？这就要用到拐角路径优化技术了，这使得物体始终朝着下一个可见拐角移动，直至到达目标。

思路

以一个简单的例子为例，假设已经知道起点与终点，并且得到了一条最短路径网格；

找到当前网格的一条边，使终点位于起点与该边两点的连线之间；

获取起点与下一个邻边两顶点的连线。若连线处于当前的左右边界之间，则更新为新的左、右边界，反之则维持原边界;

当某一临边的两条连线均在边界外，如图中为右侧，就将当前右边界点作为拐角点，将此拐角点作为新的起点，进行新的一轮寻路；