碰撞检测的两个阶段
- Broad Phase（初筛）： 找出刚体的AABB（轴同向碰撞盒），快速判断是否可能碰撞；
- Narrow Phase（精细检测）：碰撞点、碰撞方向、碰撞深度；
Broad Phase的方法
BVH Tree
Sort and Sweep
把所有包围盒的minX、maxX、minY、maxY进行排序，判断是否有相交即可；
Narrow Phase
Basic Shape Intersection Test
- 球体与球体间的检测
- 球体与胶囊体间的检测
- 胶囊体与胶囊体间的检测
Minkowski Difference-based Methods
如果两个形体的闵可夫斯基差形成的形体过原点，那么它们两个相交；
通过GJK算法可以在线性时间判断原点是否在形体内；
Separating Axis Theorem（SAT分离轴定理）
对于在空间上的凸多面体，一定能找到一根轴，在这根轴上两个物体的投影一定是分开的；
对于二维空间上的两个形体，依次将其中一个形体的其中一条边作为轴，只要有一个轴能将两个形体分开，那么两个形体之间就是不相交的；
碰撞解决
如果检测到两个物体发生了碰撞，需要将其分离；
Applying Penalty Force
早期物理引擎的解决方法，给物体施加一个力；
Solving Constraints
现代物理引擎中将力学问题转换为了数学问题，通过数学约束去解（拉格朗日约束）；
